Belegt ist die Existenz der Capoeira seit dem 18. Jahrhundert. Die Literatur geht davon aus, dass sie in Brasilien aus einer Vermischung verschiedenster afrikanischer Tänze und Kulte entstand. Auch in anderen Regionen, in welche afrikanische Sklaven verschleppt wurden, entstanden der Capoeira ähnliche Kampfkünste, wie dem Maní auf Kuba.
Vorläufer der Capoeira waren diverse Kampfspiele und Tänze der afrikanischen und indigenen Kultur. Zu nennen wären hierbei vor allem Batuque, Luta do Bode, Bassula, Kamangula, NíGolo und das indianische Quarupe.
Um die Kämpfe zwischen Sklaven und Sklavenhaltern in den Quilombos ranken sich Legenden – so wird von den Quilombos gesagt, dass sich dort die Capoeira stark weiterentwickelte und dass die Sklaven sie auch im Kampf gegen die mit Schusswaffen bewaffneten Sklavenjäger eingesetzt hätten.
Die nächste Entwicklungsphase der Capoeira ist dann auch die erste, bei der sich die Experten über Entstehung und Anwendung einig sind. Die damalige Capoeira ist allerdings nicht mit der heutigen vergleichbar, sondern vielmehr als eine Art Straßenkampftechnik zu begreifen. Capoeiristas taten sich in Banden zusammen, den Maltas, und beherrschten ganze Straßenviertel. Dabei kämpften sie gegen rivalisierende Maltas und die Obrigkeitskräfte. Diese Form der Capoeira war besonders in den Hafenstädten Rio de Janeiro, Recife und Salvador da Bahia verbreitet, die auch gemeinhin als die Brutstätten der Capoeira angesehen werden. Die Capoeira ist dementsprechend eine urbaneErscheinung.
In der Kaiserzeit war die Capoeira zwar nicht explizit verboten, die Capoeiristas wurden dennoch verfolgt und beispielsweise wegen Störung der öffentlichen Ordnung verhaftet. Zwischen 1865 und 1870 wurden viele Capoeiristas für den Krieg gegen Paraguay zwangsrekrutiert. Einerseits sollten Banden aufgelöst werden, andererseits wurden entlaufene Sklaven vor die Wahl gestellt, entweder dem Vaterland zu dienen oder zu sterben. Sie gingen als die „Voluntários da Pátria“ in die Geschichte ein.